O programa, que começou por ter a duração de 13 minutos, partiu da iniciativa de Luís Celínio, ainda hoje o seu responsável, passou 16 anos, de 1989 a 2006, na Rádio F e aumentou o tempo de emissão para os 60 minutos.
Viu passar pela equipa inúmeras pessoas, desde Francisco Carvalho, Carlos Bento, Mário Sucena, Luís Ribeirinho, Isabel Coelho, Jorge Antunes, João Lopes, contando atualmente com Pinto Moreira.
Em 1986, por proposta do então presidente da Câmara Municipal da Guarda, Abílio Curto, o realizador do programa e o programa receberam a medalha da cidade e um louvor gravado em ata.
A indústria automóvel, a segurança e a competição foram e continuam a ser os temas abordados ao longo dos milhares de emissões transmitidas. O sucesso do programa, verdadeiro embaixador da Guarda, levou à criação do Clube Escape Livre, cujas organizações têm contribuído para divulgar o património do concelho e de outras regiões do país, uma vez que o êxito das suas iniciativas o levou a explorar outros recantos do país.
Atualmente transmitido às quintas-feiras, com a duração de uma hora depois do noticiário das 18h00 na Rádio Altitude, e com reposição ao sábado, a edição desta semana, entre outros temas, recorda sons originais do Programa de 24 de julho 1986, como o passeio surpresa Escape Livre / Rádio Altitude, o circuito de Vila do Conde ou a decisão da Câmara Municipal que atribuiu a primeira de muitas distinções que o Escape Livre tem recebido ao longo dos anos.
