Os motivos são dominados pela representação dos herbívoros selvagens que habitavam o vale – cavalos, auroques, cabras e veados. Existem ainda alguns motivos religiosos e antropomórficos.
Os sítios de arte rupestre do Vale do Côa situam-se ao longo das margens do rio Côa, sobretudo no município de Vila Nova de Foz Côa, mas também abrange outros municípios como Figueira de Castelo Rodrigo, Mêda e Pinhel.
Atualmente existem cerca de 60 sítios arqueológicos identificados, espalhados ao longo dos 26 km que constituem o Parque Arqueológico. Três deles são visitáveis, nas aldeias de Muxagata e Castelo Melhor, de onde os visitantes são transportados em veículos todo-o-terreno, nomeadamente Canada do Inferno (inicia-se no Museu do Côa, Vila Nova de Foz Côa), Penascosa (inicia-se em Castelo Melhor) e Ribeira de Piscos (inicia-se em Muxagata).